Vor zweitausend Jahren verlief die Grenze des Römischen Reichs quer durch das Gebiet der heutigen Niederlande. Der Rhein, der von Xanten über Utrecht und Alphen aan den Rijn nach Katwijk floss, bildete den Limes - so nannten die Römer eine Grenze. Nördlich des Rheins, wo germanische und keltische Stämme wohnten, darunter die Friesen und die Sachsen, begann in den Augen der Römer die unzivilisierte Welt. Der Rhein war aber nicht nur Grenze, sondern auch ein wichtiger Transportweg, denn Vorräte wurden mit dem Boot befördert.
Zum Schutz vor feindlichen Angriffen aus dem Norden errichteten die Römer entlang des Rheins in regelmäßigen Abständen Wachposten und Truppenlager, sogenannte Kastelle. Die meisten davon waren für ein paar hundert Soldaten ausgelegt; bei Nimwegen aber entstand ein Kastell, das zwei Legionen zu 6000 Mann beherbergen konnte. Diese gut geschulten Soldaten in ihrer Ausrüstung mit glänzenden Helmen, Schilden und Schwertern müssen den Einheimischen stark imponiert haben. Mit ihrer Architektur veränderten die Römer auch das Antlitz der Städte und das Landschaftsbild grundlegend.
Südlich des Limes, also auf römischem Hoheitsgebiet, lebten unter anderem die Bataver, von denen viele in der römischen Armee dienten. Die friedliche Koexistenz endete, als sie sich im Jahre 69 nach Christus gegen die Römer auflehnten. Sie machten sich dabei die Unruhen zunutze, die nach dem Tod von Kaiser Nero überall im Reich ausgebrochen waren. Anführer der Bataver war Julius Civilis, der zuvor 25 Jahre lang dem römischen Heer angehört hatte. Kurzzeitig schien den Batavern das Glück hold zu sein, doch schon nach wenigen Monaten mussten sie sich den Römern geschlagen geben. Julius Civilis hatte nichts erreicht. Dennoch wurde er Jahrhunderte später wie ein Held verehrt. Im 16. Jahrhundert sahen die Gelehrten den Grund für den Aufstand der Bataver in deren Freiheitsliebe; damit seien sie die wahren Vorfahren der Niederländer. Diese Betrachtungsweise sagt wohl mehr über diese Gelehrten als über die Bataver.
Im dritten Jahrhundert häuften sich die germanischen Einfälle, mit dem Ergebnis, dass sich die Römer hinter die Alpen zurückzogen. Mehrere niederländische Orte entlang des Rheins entstanden in der Römerzeit, wie auch die mittelalterliche Kopie einer Römerkarte belegt. Bis heute werden bei Ausgrabungen Funde aus römischer Zeit gemacht, so zum Beispiel bei der Erschließung des Neubaugebiets Leidsche Rijn bei Utrecht, wo ein Wachturm und zwei Schiffe entdeckt wurden.